三自由度可重構(gòu)液壓自伺服運(yùn)動(dòng)解耦關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)及理論研究.pdf

1、可重構(gòu)機(jī)器人關(guān)節(jié)是可重構(gòu)機(jī)器人的重要部件，其性能好壞將直接影響到可重構(gòu)機(jī)器人整體性能的優(yōu)劣。若能得到動(dòng)態(tài)性能較好的液壓關(guān)節(jié)，不但可重構(gòu)機(jī)器人的整體性能得到大的提升，而且更便于控制，故對可重構(gòu)機(jī)器人關(guān)節(jié)特性的研究具有十分重要的意義。
　　目前，可重構(gòu)機(jī)器人關(guān)節(jié)研究中還存在許多問題，如運(yùn)動(dòng)耦合、運(yùn)動(dòng)不夠平穩(wěn)、輸出力矩小、關(guān)節(jié)尺寸大，及液壓關(guān)節(jié)的密封性不夠好等。針對以上問題，本文設(shè)計(jì)了一種三自由度可重構(gòu)液壓自伺服運(yùn)動(dòng)解耦關(guān)節(jié)。本文主要研

2、究內(nèi)容：
　?。?）設(shè)計(jì)了一種徑向配油的單葉片液壓自伺服擺動(dòng)缸，對整個(gè)結(jié)構(gòu)進(jìn)行Pro/E建模，建立了相關(guān)動(dòng)力學(xué)模型，并利用遺傳算法對其進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化，最終設(shè)計(jì)出一種關(guān)節(jié)尺寸小、輸出力矩大、便于加工及動(dòng)態(tài)特性較好的單葉片液壓自伺服擺動(dòng)缸。
　?。?）本文對比分析三種密封類型：間隙密封、O型密封條密封以及門型密封條密封，通過 Pro/E分別建立三種密封下的流場模型，利用FLUENT對三種流場進(jìn)行對比分析，最終找出了密封效果最優(yōu)的密