可重構(gòu)環(huán)保機器人的構(gòu)形及運動學分析.pdf

1、隨著機器人的應(yīng)用范圍越來越廣，我們事先無法確定機器人的任務(wù)和工作環(huán)境，可重構(gòu)模塊化機器人具有適應(yīng)環(huán)境和任務(wù)變化的能力。可重構(gòu)模塊化機器人是由一系列不同尺寸的關(guān)節(jié)模塊和連桿模塊組成，然后根據(jù)特定任務(wù)要求選擇一組模塊裝配而成的機器人。本文主要對可重構(gòu)環(huán)保機器人的模塊設(shè)計和構(gòu)形設(shè)計的原理以及運動學進行了一些初步的研究。
　　 利用面向功能的模塊劃分方法，對可重構(gòu)環(huán)保機器人進行模塊劃分，實現(xiàn)機器人快速重構(gòu)。
　　 構(gòu)形設(shè)計是設(shè)計

2、可重構(gòu)環(huán)保機器人的核心內(nèi)容。本文對構(gòu)形設(shè)計問題進行了描述，建立了構(gòu)形設(shè)計的優(yōu)化模型；采用基于遺傳算法的方法評價構(gòu)形設(shè)計，避免機器人設(shè)計過程中反復(fù)求逆解的困難。
　　 運動學建模是研究可重構(gòu)環(huán)保機器人的重要內(nèi)容之一。運動學分析的統(tǒng)一模型包括可重構(gòu)機器人的正運動學模型和逆運動學模型。采用運動旋量的指數(shù)乘積公式建立正運動學模型。將模塊化平臺中各模塊建立相應(yīng)的變換矩陣，按照裝配成機器人的模塊順序(即從基座開始到末端)相連乘，就得到環(huán)保機