基于NAO機器人的模式識別和自定位研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、對未知環(huán)境進行探索是當今仿人機器人研究領域中的較前沿的課題之一，精確的模式識別和自定位則是未知環(huán)境探索的關鍵性技術。如何克服外部環(huán)境的不確定性及仿人機器人自身傳感器的約束性，是仿人機器人的模式識別和自定位的重點和難點。本文基于仿人機器人NAO，研究了仿人機器人在未知環(huán)境下的模式識別和自定位算法，并在RoboCup標準平臺下進行驗證和應用。
　　通過實驗比較得到魯棒性更好的HSI顏色空間，根據(jù)RoboCup比賽的需求，建立三坐標模型

2、。根據(jù)小孔成像原理，提出了一種新的測距原理。
　　針對仿人機器人足球比賽場中的球場信息（球、球門、白線）的識別，根據(jù)計算機視覺和模式識別的基本理論，提出了關于區(qū)域創(chuàng)建、線段創(chuàng)建的基本模式識別算法，實現(xiàn)了仿人機器人NAO在RoboCup平臺下對球場信息的準確識別。
　　針對仿人機器人足球比賽過程中機器人的自我定位，基于RoboCup比賽的標準平臺，提出了根據(jù)比賽場地上的白線相交點的信息實現(xiàn)仿人機器人的自我定位。同時，由于每個仿

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