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文檔簡介
1、對未知環(huán)境進(jìn)行探索是當(dāng)今仿人機(jī)器人研究領(lǐng)域中的較前沿的課題之一，精確的模式識別和自定位則是未知環(huán)境探索的關(guān)鍵性技術(shù)。如何克服外部環(huán)境的不確定性及仿人機(jī)器人自身傳感器的約束性，是仿人機(jī)器人的模式識別和自定位的重點和難點。本文基于仿人機(jī)器人NAO，研究了仿人機(jī)器人在未知環(huán)境下的模式識別和自定位算法，并在RoboCup標(biāo)準(zhǔn)平臺下進(jìn)行驗證和應(yīng)用。
通過實驗比較得到魯棒性更好的HSI顏色空間，根據(jù)RoboCup比賽的需求，建立三坐標(biāo)模型
2、。根據(jù)小孔成像原理，提出了一種新的測距原理。
針對仿人機(jī)器人足球比賽場中的球場信息（球、球門、白線）的識別，根據(jù)計算機(jī)視覺和模式識別的基本理論，提出了關(guān)于區(qū)域創(chuàng)建、線段創(chuàng)建的基本模式識別算法，實現(xiàn)了仿人機(jī)器人NAO在RoboCup平臺下對球場信息的準(zhǔn)確識別。
針對仿人機(jī)器人足球比賽過程中機(jī)器人的自我定位，基于RoboCup比賽的標(biāo)準(zhǔn)平臺，提出了根據(jù)比賽場地上的白線相交點的信息實現(xiàn)仿人機(jī)器人的自我定位。同時，由于每個仿
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