nao機器人編程學(xué)習

1、NAO 機器人 機器人編程 編程學(xué)習 學(xué)習 目錄 1、基本介紹..................................................................................................................................... 1 1.1 實體平臺............................................

2、................................................................................. 2 1.1.1 運動.......................................................................................................................... 2 1

3、.1.2 視覺.......................................................................................................................... 2 1.1.3 語音...............................................................................

4、........................................... 2 1.1.4 觸摸傳感器和聲納測距儀 ...................................................................................... 3 1.1.5 連接性.......................................................

5、............................................................... 3 1.1.6 開源.......................................................................................................................... 4 1.2 特征參數(shù)...........

6、.................................................................................................................. 4 2、Choregraphe 軟件 ....................................................................................

7、................................... 5 2.1Choregraphe 軟件介紹 ........................................................................................................ 5 2.2 綜合運用............................................

8、................................................................................. 5 2.2.1 連接機器人 .............................................................................................................. 6 2.2.2 程序

9、編寫 .................................................................................................................. 6 2 1.1 1.1 實體平臺 實體平臺 NAO 是一個身高 58cm 的可編程仿人機器人，內(nèi)含以下構(gòu)件： ⑴擁有 25 個自由度的身體，主要元件為電機和電動制動器； ⑵傳感器系統(tǒng)，包括：2 個攝

10、像頭、4 個麥克風、聲納測距儀、2 套紅外線接收器和發(fā)送器、1 個慣性器件板、9 個觸摸傳感器和 8 個壓力傳感器； ⑶多種交流設(shè)備，包括語音合成器、LED 燈及 2 個高保真揚聲器； ⑷英特爾 ATOM 1.6 GHz 處理器（位于頭部） ，運行 Linux 內(nèi)核； ⑸第二個 CPU 位于軀干； ⑹27.6 瓦時電池，根據(jù)使用情況，可為 NAO 提供超過 1.5 個小時的自主動力。 1.1.1 運動 運動 1.1.1.1 全方位行

11、走 NAO 行走使用的是一個簡單的動態(tài)模型（直線倒立擺）和二次規(guī)劃，通過關(guān)節(jié)傳感器反饋的信息保持穩(wěn)定，保證行走的魯棒性，免受小干擾，并可吸收軀干在正向和側(cè)向平面上的擺動。NAO 可在多種地面上行走，如地毯、瓷磚地、木地板等，而且在行走過程中能夠順利地從一種地面走到另一種地面上。 1.1.1.2 摔倒管理器 摔倒管理器可在 NAO 摔倒時起到一定的保護作用，其主要功能是探測 NAO的質(zhì)量中心是否超出了支撐多邊形。 質(zhì)心是否超出支撐多邊形

12、由機器人的足底與地面的接觸點來決定。一旦探測到機器人摔倒狀況，所有運動任務(wù)都會被終止，NAO 的雙臂會根據(jù)摔倒方向采取保護姿勢，機器人的質(zhì)心會降低，剛度會降至零。 1.1.2 視覺 視覺 NAO 擁有兩個 920P 攝像頭，每秒最多可攝取 30 個圖像，可追蹤、記憶并識別不同的圖像和人臉。一個攝像頭位于 NAO 前額，負責水平掃視。另一個位 于嘴部，掃描周圍環(huán)境。用戶可通過軟件獲得 NAO 看到的圖片和視頻流。NAO包含有一系列算法，可

13、幫助機器人探測并識別出看到的人臉或形狀。這樣，NAO 就可以認出和它說話的人，也可以找到皮球或更加復(fù)雜的物品。 1.1.3 語音 語音 NAO 使用 4 個麥克風來探測聲音，并可通過語音識別和聲音合成功能，運用 8 種語音與人交流。 1.1.3.1 聲源定位 聲源定位功能幫助機器人辨別出聲源方向。NAO 的聲源定位基于一個名為“到達時間差”的方法， 當一個聲源發(fā)出聲音時， NAO 的 4 個麥克風接受到聲波的時間略有不同。如下圖 1，