基于人工路標的室內機器人自定位算法研究.pdf

1、隨著機器人技術的發(fā)展與進步，機器人應用的領域越來越廣泛，其中服務型室內機器人已成為當前重點發(fā)展與研究的對象。自定位技術是室內機器人利用自身攜帶的傳感器設備來獲取當前環(huán)境的信息，并根據(jù)采集到的信息確定機器人在環(huán)境中位置的技術，是移動機器人實現(xiàn)智能化的關鍵技術之一。因此，對移動機器人自定位算法的研究具有非常重要的意義。
　　本文以移動機器人在室內對自身定位的現(xiàn)實需要，提出了一種精確性高、適應范圍廣、可操作性強的室內移動機器人自定位算法

2、。
　　首先，對移動機器人自定位問題進行了詳細的描述，通過對現(xiàn)有路徑最優(yōu)估計方法的研究，結合移動機器人的運動模型，建立起了卡爾曼濾波的狀態(tài)模型和觀測模型。根據(jù)所建立的模型提出本文采用的自定位算法，對算法進行詳細的推導，并利用MATLAB軟件平臺對所提出的算法進行仿真模擬。
　　其次，詳細介紹了路標的功能以及常用人工路標的幾種類型，根據(jù)近景攝影測量學和移動機器人工作環(huán)境設計出了適合本文的人工路標圖形。
　　最后，基于MA