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文檔簡介
1、目前,預(yù)測控制在工業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用,其良好的處理約束能力和優(yōu)越的控制性能受到了各行業(yè)的青睞。然而,對于高維的復(fù)雜、快速系統(tǒng),預(yù)測控制的在線優(yōu)化計算復(fù)雜度成為關(guān)注的熱點,同時也制約著預(yù)測控制在快速復(fù)雜系統(tǒng)中的應(yīng)用。本文從這一著眼點出發(fā),研究設(shè)計了一種基于集結(jié)策略的在線高速預(yù)測控制算法及其在三自由度直升機實驗平臺和電力逆變系統(tǒng)中的實現(xiàn)和應(yīng)用。
本文主要進行以下幾方面工作的研究:
1)研究基于集結(jié)策略的高速預(yù)測控制算法。
2、對基于集結(jié)策略的預(yù)測控制問題進行歸納,對算法的結(jié)構(gòu)、流程和步驟進行設(shè)計,對算法的控制性能進行可行性分析和計算復(fù)雜度分析。與QP求解器的仿真比較表明,算法的求解速度達到了幾十個微秒級的水平,為在較為高速的系統(tǒng)上應(yīng)用預(yù)測控制提供參考。
2)研究算法在三自由度直升機實驗平臺上的實現(xiàn)。對直升機實驗平臺進行機理建模及模型線性化分析,對直升機的控制問題進行描述及控制仿真,在MATLAB環(huán)境下實現(xiàn)控制器的設(shè)計。實驗結(jié)果表明高速預(yù)測控制算法在
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