六自由度工業(yè)機(jī)器人的NURBS曲線插補(bǔ)算法的研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)中廣泛應(yīng)用，并越來越受到重視。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)在工業(yè)機(jī)器人研究中占有很重要的地位，它直接影響著工業(yè)機(jī)器人軌跡生成、離線編程系統(tǒng)的精度和速度。而在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上，研究機(jī)器人軌跡控制算法具有很重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。
　　本課題介紹了工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生和發(fā)展趨勢(shì)，并論述了工業(yè)機(jī)器人軌跡曲線中NURBS曲線插補(bǔ)的概況，進(jìn)而以六自由度工業(yè)機(jī)器人PUMA560為研究對(duì)象，根據(jù)機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)建立機(jī)器

2、人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及相關(guān)坐標(biāo)系，對(duì)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)及逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題進(jìn)行了研究，并探討了機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的相關(guān)算法。在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于對(duì)偶四元數(shù)求解六自由度機(jī)器人逆解算法，并通過仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。
　　介紹了NURBS相關(guān)理論知識(shí)，提出了基于de Boor算法的NURBS曲線自適應(yīng)插補(bǔ)算法，在這種算法下速度會(huì)根據(jù)誤差的大小進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，滿足了再提高插補(bǔ)速度的同時(shí)保證精度的要求。
　　最后通過仿真實(shí)驗(yàn)和工業(yè)機(jī)器人硬件平臺(tái)進(jìn)行系