兩自由度數(shù)控焊接變位機系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、為了滿足機器人自動化焊接需求,研發(fā)了一種基于PLC半閉環(huán)位置伺服運動控制系統(tǒng),實現(xiàn)了回轉(zhuǎn)/俯仰2軸聯(lián)動的點位控制、連續(xù)軌跡及與機器人聯(lián)動等控制功能。在上述設(shè)計的基礎(chǔ)上,對變位機PID控制參數(shù)進行BP網(wǎng)絡(luò)建模及遺傳算法優(yōu)化,建立了基于simulink的仿真模型。最后對變位機進行了實際測試,其子程序運行效果、到位精度等指標均滿足設(shè)計需求,證明所開發(fā)的控制系統(tǒng)是可行的。
　　論文主要完成了以下研究工作:
　　(1)對變位機進行整體

2、分析與設(shè)計,包括變位機傳動方案、本體結(jié)構(gòu)方案及控制系統(tǒng)方案,確定了以PLC為核心的運動控制器、以伺服電機為執(zhí)行元件的驅(qū)動方案,并完成相應(yīng)零部件與電路的設(shè)計。
　　(2)完成了變位機樣機的制作,包括機械加工、裝配、電路元器件的安裝、控制程序編制及系統(tǒng)調(diào)試。
　　(3)對伺服系統(tǒng)進行了分析并建立了數(shù)學模型,并在此模型下通過遺傳算法及BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對PID控制參數(shù)進行優(yōu)化。在simulink條件下,進行系統(tǒng)仿真,驗證了所得PID參數(shù)