工業(yè)機械手滑模控制的抖震抑制方法研究.pdf

1、工業(yè)機械手是一個典型的具有強耦合和高度不確定性的非線性時變系統(tǒng)，滑模變結(jié)構(gòu)控制由于其強魯棒性，是一種常用的機械手控制策略。但是，變結(jié)構(gòu)控制固有的抖震現(xiàn)象限制了它的發(fā)展。為消除這個缺點，本文研究了將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，模糊系統(tǒng)和滑模控制相結(jié)合的方法。
　　論文首先回顧了工業(yè)機械手的發(fā)展歷程以及機器人控制理論的進展和現(xiàn)狀。接著介紹了滑?？刂苹驹硪约霸O(shè)計流程，并構(gòu)造了機械手的雙冪次快速終端滑?？刂葡到y(tǒng)。它是一種對參數(shù)擾動不靈敏，物理實現(xiàn)簡單的

2、控制方法，而且相對傳統(tǒng)的線性滑模和終端滑模它具有更快的收斂速度。
　　論文針對雙冪次快速終端滑?？刂浦幸廊淮嬖诘亩墩饐栴}，研究了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計和學(xué)習(xí)方法，進一步提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補償?shù)幕？刂品椒?。該方法通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線學(xué)習(xí)機械手不確定部分的上界，并通過梯度下降法設(shè)計了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值更新，最后使用李雅普洛夫直接法證明了了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。實驗結(jié)果表明該方法能很好的抑制抖震，并提高了系統(tǒng)魯棒性。
　　論文研究了模糊系統(tǒng)的設(shè)計方法。提