基于滑?？刂频臋C械諧振抑制研究.pdf

1、電機在驅(qū)動負載時，與負載組成雙慣量系統(tǒng)。雙慣量系統(tǒng)中，由于模型本身的特性，系統(tǒng)會不可避免的產(chǎn)生機械諧振。其直觀表現(xiàn)在電機端的角速度和負載端的角速度有差值，系統(tǒng)伯德圖中出現(xiàn)峰值；危害主要是造成設(shè)備機械部分的損傷，使設(shè)備達不到設(shè)計要求，降低設(shè)備使用年限。高性能的伺服驅(qū)動系統(tǒng)中，機械諧振的抑制問題已經(jīng)成為判斷伺服系統(tǒng)性能是否優(yōu)良的一個重要參考指標。
　　本文中對傳統(tǒng)的諧振抑制方法進行分析，傳統(tǒng)控制方法將電機端和負載端慣量進行等效處理，其

2、控制策略主要還是針對電機端的控制。其中，基于PI的控制方法主要是增大系統(tǒng)的阻尼；基于陷波器的控制方法需要檢測或估計出被控系統(tǒng)的諧振頻率，針對此諧振頻率設(shè)計數(shù)字陷波器。此類方法在實際工程應(yīng)用中主要因魯棒性不佳的問題而受到限制。
　　本文的研究中以雙閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)作為研究對象。速度控制器采用高階(三階)滑?？刂破?，電流控制器設(shè)計為二階滑?？刂破鳎杂来磐诫姍C（PMSM）作為驅(qū)動電機的雙慣量系統(tǒng)為被控對象。分析了滑模控制器的設(shè)計原理和