液壓式負(fù)重外骨骼機(jī)器人設(shè)計與仿真.pdf

1、本論文主要對液壓式外骨骼機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、動力學(xué)性能仿真和液壓系統(tǒng)仿真的研究。
　　本文主要內(nèi)容在搜集了大量國外和國內(nèi)在外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域的開發(fā)產(chǎn)品、設(shè)計發(fā)明專利、和研究進(jìn)展等資料，提出了自己的外骨骼設(shè)計思想。該機(jī)器人的設(shè)計初衷是能夠達(dá)到方便地穿戴在正常人的身上，在背負(fù)重物地情況下，穿戴液壓式外骨骼的使用者能夠完成長距離的遠(yuǎn)程跋涉，外骨骼減小人自身的能量消耗，實(shí)現(xiàn)提高人的負(fù)重能力的目的。本文應(yīng)用三維造型軟件Solidwork

2、s對液壓式外骨骼機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了創(chuàng)新性設(shè)計，在滿足人體工程學(xué)的要求下，對踝關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)以及負(fù)重結(jié)構(gòu)進(jìn)行了重新設(shè)計;利用Matlab軟件對髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的液壓缸安裝位置進(jìn)行了優(yōu)化，得到了最優(yōu)安裝位置;利用動力學(xué)仿真分析軟件ADAMS，對髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的液壓缸的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)性能進(jìn)行仿真，得到了最適合人穿戴時的驅(qū)動力變化規(guī)律;針對外骨骼機(jī)器人的穿戴和使用要求，對外骨骼機(jī)器人的液壓系統(tǒng)和液壓元件進(jìn)行了設(shè)計計算和驗(yàn)算，得到了液壓元