ESP系統(tǒng)中關(guān)鍵狀態(tài)參數(shù)估計(jì)算法研究.pdf

1、目前，由于受到測(cè)試技術(shù)和測(cè)量成本等多方面因素的影響，一些對(duì)汽車(chē)電子穩(wěn)定程序ESP研究非常關(guān)鍵的車(chē)輛狀態(tài)參數(shù)無(wú)法直接通過(guò)傳感器準(zhǔn)確測(cè)量得到。為此，國(guó)內(nèi)外專家學(xué)者提出了一系列通過(guò)間接估算的方法來(lái)解決這一難題，該方法的主要思路是利用車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，以可以直接測(cè)量得到的車(chē)輛狀態(tài)參數(shù)來(lái)間接估計(jì)得到不能直接測(cè)量的參數(shù)。本文就是按照這一研究思路，結(jié)合中航工業(yè)產(chǎn)學(xué)研專項(xiàng)項(xiàng)目“汽車(chē)電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(ESP)開(kāi)發(fā)”，在國(guó)內(nèi)外對(duì)車(chē)輛狀態(tài)參數(shù)估計(jì)

2、研究的基礎(chǔ)上，開(kāi)展了基于多自由度非線性車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型和非線性狀態(tài)估計(jì)方法的研究。在研究中，基于UKF算法可以直接利用七自由度非線性車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行運(yùn)算，而無(wú)須對(duì)其進(jìn)行模型線性化及計(jì)算雅克比矩陣的優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了質(zhì)心側(cè)偏角、縱向車(chē)速和側(cè)向車(chē)速三個(gè)對(duì)ESP系統(tǒng)研究具有關(guān)鍵性作用的車(chē)輛狀態(tài)參數(shù)的估計(jì)。
　　 論文的主要研究工作如下:首先，基于線性二自由度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型和經(jīng)典Kalman濾波算法，建立車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì)模型，并對(duì)該模型進(jìn)行