基于模型的車輛狀態(tài)參數(shù)估計研究.pdf

1、作為汽車主動安全控制系統(tǒng)的關鍵技術(shù)之一，車輛縱向速度、質(zhì)心側(cè)偏角及橫擺角速度等車輛狀態(tài)參數(shù)的估計研究受到了越來越多的關注。本文研究分別基于整車動力學模型及運動學模型的狀態(tài)參數(shù)估計方法，解決車輛狀態(tài)參數(shù)估計的實時性與精確性問題。
　　基于動力學模型的狀態(tài)參數(shù)估計研究，采用能充分發(fā)揮動力學模型非線性模擬特性的非線性觀測技術(shù)對車輛縱向速度及質(zhì)心側(cè)偏角進行估計。根據(jù)相關輪胎試驗數(shù)據(jù)辨識出魔術(shù)公式輪胎模型參數(shù)，以此為基礎結(jié)合車輛系統(tǒng)動力學建

2、立包括縱向、側(cè)向及橫擺運動的3自由度整車模型并與車輛動力學仿真軟件Carsim進行聯(lián)合仿真分析。根據(jù)所建立的整車動力學模型設計非線性車輛狀態(tài)觀測器，所設計非線性觀測器由一個非線性子觀測器和一個修正模塊組成。非線性子觀測器采用固定增益形式保證了觀測器的實時性，修正模塊根據(jù)典型工況仿真結(jié)果調(diào)整增益參數(shù)保證估計的精度。
　　基于運動學模型的車輛狀態(tài)參數(shù)估計研究，采用能充分發(fā)揮運動學模型實時性好這一特點的卡爾曼濾波技術(shù)對車輛縱向速度進行估