移動機器人路面識別技術(shù)的研究.pdf

1、鑒于計算機視覺信息量豐富、信號探測范圍廣、獲取信息完整等優(yōu)點，基于視覺的移動機器人路面識別已經(jīng)成為當(dāng)前移動機器人研究的一個重點。同人類視覺一樣，機器人視覺系統(tǒng)可以為其提供其所處環(huán)境的圖像信息，機器視覺也是機器人獲取周圍環(huán)境最重要的信息來源。研究移動機器人視覺系統(tǒng)以及圖像處理理論與方法具有非常重要的意義。
　　本文在原有的移動小車的基礎(chǔ)上添加了視覺系統(tǒng)，包括視覺傳感器（CCD攝像頭），帶有圖像采集功能的數(shù)據(jù)處理器（DSP）等，能夠?qū)?/p>

2、現(xiàn)小車在運動過程中對路面的圖像采集。
　　通過比較分析，分別從圖像的顏色及紋理兩方面進行特征提取。選擇圖像直方圖的方法進行顏色特征提取，并通過直方圖均衡化將圖像顏色信息進行優(yōu)化處理，另外分別以顏色的整體直方圖以及三基色的直方圖兩種方式對圖像顏色特征加以提取；圖像紋理特征的提取則選用圖像的灰度共生矩陣方法，灰度共生矩陣可以很清晰的表征圖像紋理特性。對圖像的特征提取為后續(xù)圖像的識別做了很好的鋪墊。
　　本文采用支持向量機作為圖像