某精整沖床齒輪抓取機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、齒輪精整是利用數(shù)控精整沖床去除齒輪上毛刺以提高齒輪精度的一道工序，該工序需要將齒輪放置在沖床工作臺(tái)的指定位置，且具有較高的定位精度。為了實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動(dòng)化，提高生產(chǎn)效率，減少因人工疲勞所導(dǎo)致的危險(xiǎn)事故，本文設(shè)計(jì)了齒輪抓取機(jī)械手來代替人工完成齒輪的放置并保證定位精度。
　　 本文首先根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際工作要求并依據(jù)對(duì)機(jī)器人的分析完成了四自由度關(guān)節(jié)型抓取機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)。
　　 然后，利用D-H法建立了機(jī)械手的坐標(biāo)系，并在連桿坐

2、標(biāo)系簡(jiǎn)圖的基礎(chǔ)上，利用齊次坐標(biāo)變換求解了其運(yùn)動(dòng)學(xué)的正問題和逆問題。分析了機(jī)械手各個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件與末端執(zhí)行器在空間的位置關(guān)系，為軌跡規(guī)劃和仿真奠定了基礎(chǔ)。為了使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過程盡量平滑，避免位置、速度和加速度突變對(duì)它運(yùn)動(dòng)過程的影響，本文根據(jù)建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，利用機(jī)器人工具箱對(duì)其進(jìn)行了軌跡的規(guī)劃。同時(shí)本文基于ADAMS對(duì)其軌跡規(guī)劃的合理性作了驗(yàn)證，并獲得了該機(jī)械手在所規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)軌跡下末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)速度、加速度和機(jī)械手動(dòng)力學(xué)仿真曲線，為實(shí)際運(yùn)動(dòng)控