混合驅(qū)動水下滑翔器機械系統(tǒng)設計.pdf

1、混合驅(qū)動水下滑翔器是一種新型的水下機器人，它集成了水下自航行器和水下滑翔器的優(yōu)點，是海洋環(huán)境觀測和海洋資源探測的重要平臺。在滑翔模式下，通過浮力驅(qū)動系統(tǒng)改變自身凈浮力的大小，利用內(nèi)部姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)改變重心的位置，并借助水平翼，實現(xiàn)混合驅(qū)動水下滑翔器周期性的上升與下潛；在螺旋槳推進模式下，利用尾部螺旋槳推進模塊實現(xiàn)混合驅(qū)動水下滑翔器的快速移動。
　　 本文在水下滑翔器的研究基礎上成功地將螺旋槳推進模塊集成到上面，設計出了混合驅(qū)動水下

2、滑翔器，主要研究內(nèi)容與成果如下：
　　 1.對耐壓殼體進行了分析設計，得出了殼體的最小壁厚，并通過有限元分析對其進行了強度驗證；
　　 2.對混合驅(qū)動水下滑翔器的浮力驅(qū)動系統(tǒng)進行了設計，分析了浮力驅(qū)動系統(tǒng)的工作原理，得出了混合驅(qū)動水下滑翔器在不同深度時的浮力損失量，從而確定了油箱的體積；
　　 3.對內(nèi)部姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)進行了詳細的設計，包括橫滾和俯仰機構(gòu)；
　　 4.介紹了螺旋槳推進模塊的設計過程，通過對整