煤炭采樣臂的逆運動學(xué)分析及采樣軌跡控制仿真研究.pdf

1、煤炭消費量的增加導(dǎo)致煤炭的物流工作量激增,而對所采集煤樣的代表性的要求也越來越高,而行業(yè)內(nèi)目前應(yīng)用的煤炭采樣設(shè)備以固定式為主,適用的工業(yè)現(xiàn)場相當(dāng)有限,因此,未來通過具有靈活機動性的機械化煤炭采樣設(shè)備替手工采樣制樣勢在必行。
　　基于這樣的背景,結(jié)合實際項目,針對參加煤炭采樣機械臂控制系統(tǒng)調(diào)試工作中遇到的采樣精度低、運動平穩(wěn)性差以及運動速度較慢等問題,本文的主要工作有:
　　首先,結(jié)合世界范圍內(nèi)煤炭采樣機械臂發(fā)展水平,深入了解

2、實際工業(yè)現(xiàn)場對于煤炭目標(biāo)樣品的采制工作的行業(yè)現(xiàn)狀,并通過分析煤炭采樣機械臂的各個關(guān)節(jié)的相互關(guān)系,完成了煤炭采樣機械臂的運動學(xué)模型的建立。運用D-H法完成了運動學(xué)分析,并進行坐標(biāo)變換以便于在實時控制的時候直接對驅(qū)動油缸的伸縮量進行控制。
　　其次,對行業(yè)內(nèi)主要的逆運動學(xué)結(jié)果優(yōu)化方法進行了對比,采用末端執(zhí)行器工作區(qū)域劃分定位法對煤炭采樣機械臂的逆運動學(xué)分析結(jié)果進行了擇優(yōu)處理,得到了最優(yōu)逆解,并選取典型工況驗證此方法正確可行。