自動導引車控制系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf

1、自動導引車(Automated Guided Vehicle，AGV)是一種無人駕駛的智能化搬運設(shè)備，屬于移動式機器人。20世紀50年代AGV技術(shù)在美國開始得到研究，而后在世界各地都得到了深入地研究與廣泛地應(yīng)用，目前已經(jīng)成為自動化搬運裝卸所必須的工具。
　　目前，AGV有多種導引方式，其中，磁導引方式是商業(yè)方面應(yīng)用最為廣泛的導引方式，但是其缺點也很明顯，例如導引路徑成本高、道路的維護與改造困難并且在電磁干擾嚴重的地方無法正常工作。

2、視覺導引方式不但可以很好地解決上述問題，而且目前國內(nèi)外對于圖像處理技術(shù)的研究相當成熟，為AGV的導引奠定了良好的基礎(chǔ)。
　　本文在數(shù)字圖像處理方面的研究主要包括圖像預(yù)處理和圖像特征識別，其中，圖像特征識別主要包括路徑和路標的識別，路徑的識別主要是完成導航參數(shù)的提取，本文采用最小二乘法計算其值；對于路標的識別，本文比較了LED數(shù)字字符識別與特殊字符識別的優(yōu)缺點，經(jīng)過實驗分析，驗證出特殊字符識別方法更加準確可靠，并最終采用該方法識別路