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文檔簡介
1、自動導(dǎo)引車是指以蓄電池為動力，通過自動導(dǎo)引裝置及計算機系統(tǒng)進行控制，使作業(yè)車輛能夠沿送給需求的路徑行駛，完成物料移載功能的設(shè)備。傳統(tǒng)的自動導(dǎo)引車控制系統(tǒng)大多采用經(jīng)典PID控制算法，存在著PID參數(shù)調(diào)節(jié)不便、抗擾動性不強以及對時變對象的適應(yīng)能力差等問題。
本文針對這些問題，進行了自動導(dǎo)引車控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)。該自動導(dǎo)引車為四輪鉸軸轉(zhuǎn)向式，后輪采用直流電機實現(xiàn)驅(qū)動控制，前輪采用舵機實現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。路徑的導(dǎo)引方式為電磁導(dǎo)引，通過
2、繞線電感對其進行檢測。硬件設(shè)計方面，系統(tǒng)以汽車電子中常用的MC9S12XS128微控制器作為主控芯片，在此基礎(chǔ)上完成了路徑檢測模塊、速度檢測模塊、舵機控制模塊、電機驅(qū)動模塊、避障報警模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊、人機接口模塊等硬件電路的設(shè)計。控制算法方面，根據(jù)本控制系統(tǒng)的特點，對車體偏移角度和偏移距離進行檢測，根據(jù)兩者之間的耦合關(guān)系，確定車體的位置姿態(tài)，最終采用時間最優(yōu)PID及模糊自適應(yīng)PID控制算法分別實現(xiàn)其轉(zhuǎn)向和速度的控制，并對后者進行了仿真
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