激光導(dǎo)引AGV控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、激光導(dǎo)引AGV是一種無人操縱的自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備，是自動(dòng)化倉儲系統(tǒng)中物流運(yùn)輸?shù)挠行侄危鳤GV控制系統(tǒng)是AGV中最重要的運(yùn)動(dòng)控制部分，對激光導(dǎo)引AGV的平穩(wěn)運(yùn)行起著重要的作用。隨著控制器軟硬件協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)和算法的研究與應(yīng)用帶來的的種種問題，ROS開源操作系統(tǒng)漸漸得到應(yīng)用和推廣，最近幾年激光導(dǎo)引AGV正朝著高速、高精度、開放化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展。
　　首先，介紹了AGV控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。文章先介紹了AGV小車的車體結(jié)構(gòu)分類，討論了

2、差動(dòng)使運(yùn)動(dòng)的三輪式AGV和四輪式AGV的不同與相似之處，并選定四輪式AGV作為實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)平臺；隨后著重論述了AGV小車的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和運(yùn)動(dòng)方式，推導(dǎo)出AGV小車的狀態(tài)方程以及激光導(dǎo)航的糾偏方程。文章分析了AGV的激光導(dǎo)引方式，并對激光導(dǎo)引AGV的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行分解和討論，推導(dǎo)其狀態(tài)方程，方便控制與實(shí)現(xiàn)，章節(jié)最后還設(shè)計(jì)了激光導(dǎo)引控制系統(tǒng)。
　　其次，介紹了激光導(dǎo)引AGV控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)。章節(jié)討論了直流無刷伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式與控制方案，采用

3、FN3788作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)芯片，分析了FN3788芯片的優(yōu)秀性能并設(shè)計(jì)了直流無刷伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方案，隨后討論了直流無刷電機(jī)的閉環(huán)控制，霍爾傳感器在電流環(huán)中的工作原理與控制邏輯，檢測霍爾器件的輸出狀態(tài)來計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并設(shè)計(jì)霍爾信號處理電路。章節(jié)還提出對激光導(dǎo)引AGV控制系統(tǒng)采用閉環(huán)位置環(huán)控制，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的通信方式。
　　最后，設(shè)計(jì)了AGV控制器軟件。章節(jié)簡單介紹了ROS開發(fā)平臺，分析了ROS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，針對ROS開發(fā)平臺分