基于自適應(yīng)動態(tài)碰撞檢測的機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃算法研究.pdf

1、在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域,隨著對重復(fù)動作及危險環(huán)境生產(chǎn)的自動化變革的深入,工業(yè)機(jī)器人得到了大量的應(yīng)用,這使得對工業(yè)機(jī)器人控制的要求越來越高,對于機(jī)器人的智能化的要求亦越來越高。機(jī)器人的自動化程度成為評價機(jī)器人控制性能的一個重要標(biāo)準(zhǔn),而作為機(jī)器人自動化的基礎(chǔ)之一的機(jī)器人自動運(yùn)動規(guī)劃,成為了現(xiàn)今機(jī)器人控制領(lǐng)域中最為核心的問題之一。
　　機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃為機(jī)器人智能控制和離線仿真提供了必要的基礎(chǔ)。機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃可以分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃兩部分,路

2、徑規(guī)劃為機(jī)器人運(yùn)動提供了一個基本的序列點(diǎn)即一個基本的線路;軌跡規(guī)劃為機(jī)器人在兩個序列點(diǎn)間的具體運(yùn)動過程。在本文中,主要研究了六自由度串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人自動路徑規(guī)劃算法。在對國際中現(xiàn)有的算法(例如PRM算法,Star-shape算法等)進(jìn)行對比和分析之后,發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有算法都存在著計算時間過長,不能滿足在線操作等問題。本文在不降低計算精度的前提下,在盡可能縮短計算時間方面,提出了基于自適應(yīng)動態(tài)碰撞檢測的運(yùn)動規(guī)劃算法。本文采用簡化空間建模的模型,減少