面向工業(yè)機器人仿真應用的碰撞檢測研究.pdf

1、工業(yè)機器人被廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)，如焊接作業(yè)、裝配作業(yè)、噴涂作業(yè)等，在仿真系統(tǒng)中，碰撞檢測技術(shù)可以對機器人和作業(yè)環(huán)境提供干涉檢測，有著一定的意義和價值。傳統(tǒng)包圍盒碰撞檢測算法對工業(yè)機器人仿真應用中的復雜模型（幾十萬至上百萬三角形面片組成的單個模型）檢測效率不高，本文主要針對復雜模型下的工業(yè)機器人仿真碰撞檢測進行研究。
　　本文的主要工作為:
　　一、研究層次包圍盒技術(shù)在工業(yè)機器人仿真碰撞檢測應用中的情況，對AABB、OBB兩種包

2、圍盒技術(shù)的構(gòu)建過程和遍歷過程中的問題進行了分析。通過實驗仿真發(fā)現(xiàn)傳統(tǒng)包圍盒方法在工業(yè)機器人仿真碰撞檢測中檢測效率不高。包圍盒技術(shù)的研究是后續(xù)改進技術(shù)不可或缺的部分。
　　二、提出一種網(wǎng)格覆蓋的算法將模型散?；癁榇罅考毿〉木W(wǎng)格子模型，網(wǎng)格覆蓋法以模型本身為建?？臻g并與模型的運動實時跟隨。對每個網(wǎng)格內(nèi)部的子模型進行層次AABB樹建模，在碰撞檢測時可以快速定位碰撞區(qū)域并實現(xiàn)碰撞區(qū)域的快速檢測。通過仿真實驗，在工業(yè)機器人應用中的復雜模型環(huán)