基于VR的工業(yè)機器人運動仿真系統(tǒng)及包圍體碰撞檢測研究.pdf

1、工業(yè)機器人在當今各制造業(yè)領(lǐng)域中起著較為突出的作用。目前，隨著各行業(yè)對自動化生產(chǎn)要求的不斷提高，使用工業(yè)機器人代替人工生產(chǎn)的優(yōu)勢也日益突顯。在這樣的背景下，使用VR技術(shù)（又稱虛擬現(xiàn)實技術(shù)）對工業(yè)機器人的工作環(huán)境以及運動進行模擬已經(jīng)基本成為人們在操作實物前的必要環(huán)節(jié)。
　　 在機器人仿真系統(tǒng)中，碰撞檢測與運動學仿真是兩個重要的組成部分。其目的是將實際工作場景通過3D圖形真實地表現(xiàn)出來。研究及操作人員可以通過計算機對機器人的運動進行觀

2、察以及操作機器人有效的躲避障礙物。本文在前人研究的基礎(chǔ)上主要做了以下工作:
　　 首先，使用Soild Works等軟件建立工業(yè)機器人仿真模型，并成功將模型無損地導(dǎo)入到VC++ 6.0軟件中。建立了仿真坐標系，并應(yīng)用OPENGL中Phong模型設(shè)置了材質(zhì)及場景光照。
　　 然后，在已經(jīng)建立好的工業(yè)機器人模型基礎(chǔ)上，對其運動仿真系統(tǒng)的功能進行了模塊化的劃分，并針對每一模塊的功能進行了詳細設(shè)計后開發(fā)了一款工業(yè)機器人運動仿真軟