非完整移動機器人的路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤控制研究.pdf

1、隨著計算機技術、控制技術和人工智能技術的發(fā)展,機器人的應用越來越廣泛,智能化程度也越來越高,其中路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤控制是機器人完成智能活動的基礎,在民用和軍事上都有重要的研究價值和工程應用前景,也是近年來機器人領域研究的重點和熱點。本文以模糊控制和自適應滑模變結(jié)構控制為基礎,對非完整移動機器人的路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤控制問題進行了深入的研究。主要研究工作如下：
　　 ⑴針對未知環(huán)境下移動機器人路徑規(guī)劃問題,提出了一種基于行為和虛擬子

2、目標的路徑規(guī)劃方法,進而采用模糊控制實現(xiàn)子目標跟蹤,以逐步漸進的方式實現(xiàn)無碰路徑跟蹤,使得機器人能以光滑的路徑到達目標,且具有避障流暢、路徑平滑的優(yōu)點,仿真結(jié)果驗證了所提方法的正確性和有效性。
　　 ⑵以移動機器人的運動學模型為研究對象,結(jié)合反演(Backstepping)技術和自適應滑模變結(jié)構控制理論,構造了移動機器人的自適應滑模變結(jié)構控制律,實現(xiàn)了非完整移動機器人全局快速軌跡跟蹤控制,且具有穩(wěn)定性分析很直觀,設計方法簡單的優(yōu)