移動機器人系統(tǒng)路徑跟蹤控制策略的研究.pdf

1、移動機器人的跟蹤控制在機器人學之中占有舉足輕重的地位，近年來學者們對此進行了大量深入的研究，取得了不少有價值的學術成果。本文主要研究了含有模型不確定性的三點式移動機器人系統(tǒng)的路徑跟蹤控制問題，所做的工作如下：
　　 首先，本文為三點式移動機器人建立以質心為參考點的運動學模型?？紤]到機器人在實際的工作之中受到負載、路況、零部件相互摩擦等諸多內外界因素的影響，導致質心偏離兩驅動輪的中軸線，并且具體位置難以確定。因此，本文將以質心偏離

2、輪軸中軸線的三點式移動機器人數(shù)學模型作為研究對象。
　　 接下來，本文根據(jù)上述三點式移動機器人運動學模型開始研究路徑跟蹤問題，推導相應的控制律。采用自適應模糊邏輯系統(tǒng)逼近控制律中的未知函數(shù)，設計時變死區(qū)函數(shù)補償最小逼近誤差，并且對模糊系統(tǒng)中的未知參數(shù)以及時變死區(qū)區(qū)間設計自適應律。文中證明了本文方法可使跟蹤誤差收斂到原定的小鄰域內。仿真結果表明移動機器人能夠跟蹤給定的幾何路徑。
　　 隨后為了使移動機器人能夠遍歷每一處工作

3、空間，保證跟蹤的方向性，文中構造出可控區(qū)域，設計了可以保證移動機器人跟蹤方向的模糊控制器。理論推導以及仿真結果均表明，移動機器人的運動始終位于可控區(qū)域內，且能夠跟蹤給定的光滑幾何路徑，達到保證跟蹤方向的目的。
　　 最后研究了MT-AR智能型移動機器人的硬件平臺以及控制方案的實現(xiàn)，重點分析了該移動機器人系統(tǒng)的三層機械結構(底盤行走機構，計算機控制系統(tǒng)，傳感器以及運動控制系統(tǒng))的組成、研究領域以及功能、各模塊之間的聯(lián)系、上位機和下