基于網(wǎng)絡(luò)控制的多機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代社會(huì)工業(yè)技術(shù)的快速發(fā)展,人們對(duì)產(chǎn)品性能和質(zhì)量的要求也越來(lái)越高,單臺(tái)電機(jī)的運(yùn)行方式已經(jīng)不能滿(mǎn)足現(xiàn)代高科技發(fā)展的要求,而需要多臺(tái)電機(jī)配合才能完成生產(chǎn)。因此,多電機(jī)協(xié)調(diào)控制在工業(yè)發(fā)展中具有很重要的作用和應(yīng)用前景。然而早期的多電機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)都是通過(guò)機(jī)械方式連接,這就導(dǎo)致多機(jī)系統(tǒng)龐大,機(jī)械成本高,還使得系統(tǒng)維護(hù)升級(jí)時(shí)對(duì)機(jī)械連接部件的改造變得困難,而且系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)機(jī)械部件會(huì)發(fā)生磨損導(dǎo)致控制精度降低。因此將網(wǎng)絡(luò)控制應(yīng)用到多機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)中是很有必要的

2、。本文在這個(gè)大壞境下開(kāi)始了課題的研究——基于網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的多機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。多臺(tái)電機(jī)能否協(xié)調(diào)運(yùn)行直接影響著控制系統(tǒng)的性能,并關(guān)系到系統(tǒng)的可靠性和控制精度。因此,研究網(wǎng)絡(luò)控制的多機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)這個(gè)課題非常有意義。
　　本文以他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)為被控對(duì)象研究多機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng),并以功率平衡為目標(biāo)完成多機(jī)協(xié)調(diào)控制。本文在前人對(duì)多機(jī)協(xié)調(diào)控制策略研究的基礎(chǔ)上,提出了一種新的控制策略——基于主令參考模型的CMAC(小腦模型關(guān)節(jié)控制器)協(xié)調(diào)控制策略。該策略基

3、于主令參考模式,并利用CMAC算法實(shí)現(xiàn)快速跟蹤,同時(shí)基于網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)監(jiān)督控制。
　　論文首先針對(duì)不同控制對(duì)象并基于仿真驗(yàn)證了CMAC的性能,通過(guò)與PID控制器比較,得出了以下結(jié)論:CMAC跟蹤時(shí)變系統(tǒng)和未知模型時(shí)具有較大的優(yōu)勢(shì)即跟蹤速度快、超調(diào)量小,并具有參數(shù)調(diào)整范圍大,靈活性好的特點(diǎn)。
　　最后在Matlab/Simulink環(huán)境下針對(duì)兩臺(tái)及三臺(tái)電機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)進(jìn)行了建模和仿真,應(yīng)用CMAC控制器實(shí)現(xiàn)了兩臺(tái)及三臺(tái)電機(jī)的功率平衡同時(shí)