基于線(xiàn)陣CCD的二次平臺(tái)水平測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、二次平臺(tái)能夠模擬上升器在太空中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，是半物理仿真實(shí)驗(yàn)的關(guān)鍵部件。二次平臺(tái)與六自由度氣浮軌道器和六自由度氣浮上升器配合工作，是交會(huì)對(duì)接實(shí)驗(yàn)的重要仿真部分，水平測(cè)量系統(tǒng)正是其核心環(huán)節(jié)。由于平臺(tái)上負(fù)載移動(dòng)，臺(tái)體質(zhì)心會(huì)發(fā)生變化。二次平臺(tái)的支撐機(jī)構(gòu)為氣缸和音圈電機(jī)，質(zhì)心偏移會(huì)導(dǎo)致支撐軸高度的變化，平臺(tái)的水平傾角會(huì)實(shí)時(shí)變化。由于課題指標(biāo)對(duì)平臺(tái)的水平傾角精度要求較高，如何測(cè)量二次平臺(tái)的實(shí)時(shí)水平傾角也是本課題的關(guān)鍵問(wèn)題。為此，本文對(duì)基于線(xiàn)陣CCD

2、的二次平臺(tái)水平測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行了研究。
　　根據(jù)線(xiàn)陣CCD水平傾角測(cè)量和位置測(cè)量系統(tǒng)的算法，闡述了線(xiàn)陣CCD、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、原理算法等在二次平臺(tái)工作中可能帶來(lái)的誤差，并分析誤差的影響。設(shè)計(jì)相應(yīng)方案對(duì)誤差進(jìn)行抑制。并進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證水平測(cè)量算法的可實(shí)現(xiàn)性。
　　針對(duì)線(xiàn)陣CCD的數(shù)據(jù)特性，設(shè)計(jì)相應(yīng)的濾波器及像點(diǎn)定位算法。對(duì)旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行速度、電流閉環(huán)控制。提出了基于卡爾曼濾波的改進(jìn)水平測(cè)量方案。
　　最后介紹了基于線(xiàn)陣CCD的水平