網(wǎng)絡(luò)遙操作通訊平臺設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、網(wǎng)絡(luò)遙操作以Internet為數(shù)據(jù)傳輸媒介,隨著網(wǎng)路技術(shù)的發(fā)展而逐漸成為各國學(xué)者的研究熱點(diǎn)。網(wǎng)絡(luò)遙操作中的數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延一直是影響系統(tǒng)穩(wěn)定性、操作性能的主要因素,降低數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延、改進(jìn)系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)、采用合適的時(shí)延補(bǔ)償控制算法等均可以降低時(shí)延對遙操作系統(tǒng)的影響、提高系統(tǒng)性能。
　　本文旨在研究適合遙操作的數(shù)據(jù)傳輸控制方法,降低傳輸時(shí)延及時(shí)延對遙操作任務(wù)的影響。本文分析總結(jié)了的網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)的框架結(jié)構(gòu),結(jié)合系統(tǒng)框架設(shè)計(jì)了網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)的

2、通訊平臺功能結(jié)構(gòu)。通過數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延測試實(shí)驗(yàn),分析得出影響遙操作時(shí)延的主要因素。然后根據(jù)時(shí)延測試實(shí)驗(yàn)的分析結(jié)果和網(wǎng)絡(luò)遙操作數(shù)據(jù)傳輸特點(diǎn),基于UDP設(shè)計(jì)了通訊平臺的應(yīng)用層傳輸控制協(xié)議。新協(xié)議定義了包含豐富數(shù)據(jù)信息的協(xié)議報(bào)文,針對不同類型的傳輸數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)了不同的傳輸控制策略。設(shè)計(jì)了接收端主動申請重傳的丟包處理策略、基于速率的擁塞控制機(jī)制和基于數(shù)據(jù)產(chǎn)生速率的流量控制算法以保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俾屎唾|(zhì)量。提出了基于時(shí)延預(yù)測的協(xié)議超時(shí)預(yù)估算法。