基于網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn).pdf

1、根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和控制的具體特點(diǎn),汲取面向?qū)ο蟮能浖O(shè)計(jì)思想,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)集數(shù)據(jù)通訊、視頻接收播放、三維圖形仿真、用戶友好的人機(jī)接口為一體的遙操作客戶端軟件系統(tǒng).在客戶端軟件系統(tǒng)中集成了一個(gè)自行設(shè)計(jì)的多機(jī)器人三維圖形仿真環(huán)境,仿真環(huán)境中的機(jī)器人與真實(shí)的機(jī)器人具有相同的參數(shù)并采用相同的控制算法.遙操作用戶一方面可以通過多個(gè)圖形窗口或者變換每個(gè)窗口中的視角,觀測(cè)當(dāng)前機(jī)器人的位置和姿態(tài),監(jiān)視機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)的情況,另一方面又能夠在虛擬環(huán)境中向機(jī)器人

2、發(fā)送操作命令,控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)并完成指定的作業(yè).同時(shí)采用三維圖形預(yù)顯技術(shù),有效地彌補(bǔ)了圖像傳輸網(wǎng)絡(luò)延遲較大的不足,增強(qiáng)了網(wǎng)絡(luò)遙操作的臨場(chǎng)感.總之,該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為機(jī)器人遙操作研究提供一個(gè)真實(shí)的實(shí)驗(yàn)環(huán)境,并為相關(guān)的機(jī)器人控制策略和算法的研究、以及探索新的機(jī)器人遙操作作業(yè)模式的研究提供了一個(gè)理想的平臺(tái).該文對(duì)機(jī)器人遙操作平臺(tái)的體系結(jié)構(gòu)、各功能模塊及采用的相關(guān)技術(shù)作了詳細(xì)闡述.最后用實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了系統(tǒng)的有效性和正確性,總結(jié)分析了該平臺(tái)的優(yōu)缺點(diǎn),并指出了