網(wǎng)絡(luò)遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)遙操作機(jī)器人日益受到關(guān)注，成為研究的熱點(diǎn)，它應(yīng)用于危險(xiǎn)環(huán)境下的遠(yuǎn)程作業(yè)、太空探索、遠(yuǎn)程醫(yī)療以及遠(yuǎn)程教育等眾多方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。本文以上?；@區(qū)有毒氣體智能巡檢機(jī)器人為對(duì)象，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于C/S模式的移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)。本文主要完成以下工作：
　　首先介紹了遙操作機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)和各模塊組成，通過分析移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式，建立了雙輪差分驅(qū)動(dòng)的運(yùn)

2、動(dòng)學(xué)模型；由于網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延是影響遠(yuǎn)程控制穩(wěn)定性的一個(gè)主要因素，因此對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延進(jìn)行了測(cè)試和分析，提出了針對(duì)不同時(shí)延狀況選取不同控制策略的方案。
　　其次，為了讓客戶端獲得直觀的機(jī)器人圖像，采用VFW（Video for Windows）對(duì)視頻圖像采集，針對(duì)機(jī)器人視頻圖像信息數(shù)據(jù)量大，實(shí)時(shí)性要求高等問題，應(yīng)用H.263視頻壓縮編碼標(biāo)準(zhǔn)對(duì)采集的圖像壓縮；考慮到不同類型的數(shù)據(jù)對(duì)數(shù)據(jù)傳輸?shù)囊蟛煌?，采用TCP方式Socket通信傳輸控制指令