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文檔簡介
1、隨著機器人技術和網絡技術的發(fā)展,網絡遙操作機器人日益受到關注,成為研究的熱點,它應用于危險環(huán)境下的遠程作業(yè)、太空探索、遠程醫(yī)療以及遠程教育等眾多方面,具有廣闊的應用前景。本文以上海化工園區(qū)有毒氣體智能巡檢機器人為對象,對移動機器人網絡遙操作系統(tǒng)進行研究,設計實現一個基于C/S模式的移動機器人網絡遙操作系統(tǒng)。本文主要完成以下工作:
首先介紹了遙操作機器人的總體結構和各模塊組成,通過分析移動機器人的運動方式,建立了雙輪差分驅動的運
2、動學模型;由于網絡傳輸時延是影響遠程控制穩(wěn)定性的一個主要因素,因此對網絡時延進行了測試和分析,提出了針對不同時延狀況選取不同控制策略的方案。
其次,為了讓客戶端獲得直觀的機器人圖像,采用VFW(Video for Windows)對視頻圖像采集,針對機器人視頻圖像信息數據量大,實時性要求高等問題,應用H.263視頻壓縮編碼標準對采集的圖像壓縮;考慮到不同類型的數據對數據傳輸的要求不同,采用TCP方式Socket通信傳輸控制指令
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