網(wǎng)絡(luò)遙操作機器人系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)遙操作機器人日益受到關(guān)注，成為研究的熱點，它應(yīng)用于危險環(huán)境下的遠程作業(yè)、太空探索、遠程醫(yī)療以及遠程教育等眾多方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。本文以上?；@區(qū)有毒氣體智能巡檢機器人為對象，對移動機器人網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)進行研究，設(shè)計實現(xiàn)一個基于C/S模式的移動機器人網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)。本文主要完成以下工作：
　　首先介紹了遙操作機器人的總體結(jié)構(gòu)和各模塊組成，通過分析移動機器人的運動方式，建立了雙輪差分驅(qū)動的運

2、動學(xué)模型；由于網(wǎng)絡(luò)傳輸時延是影響遠程控制穩(wěn)定性的一個主要因素，因此對網(wǎng)絡(luò)時延進行了測試和分析，提出了針對不同時延狀況選取不同控制策略的方案。
　　其次，為了讓客戶端獲得直觀的機器人圖像，采用VFW（Video for Windows）對視頻圖像采集，針對機器人視頻圖像信息數(shù)據(jù)量大，實時性要求高等問題，應(yīng)用H.263視頻壓縮編碼標準對采集的圖像壓縮；考慮到不同類型的數(shù)據(jù)對數(shù)據(jù)傳輸?shù)囊蟛煌?，采用TCP方式Socket通信傳輸控制指令