機(jī)器人路徑規(guī)劃利用人工勢場多元回歸搜尋.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人的研究是一個(gè)熱門領(lǐng)域。對(duì)于該領(lǐng)域的研究人員而言，移動(dòng)機(jī)器人的研究存在著無數(shù)的挑戰(zhàn)，尤其是機(jī)器人導(dǎo)航問題。目前，機(jī)器人導(dǎo)航有較多的方法，而現(xiàn)存的方法都存在著一些問題，仍需要改進(jìn)。本文針對(duì)機(jī)器人導(dǎo)航問題，提出了一種基于機(jī)器人的虛構(gòu)力即電位思想的勢場法來處理該問題。在這些方法中，障礙物對(duì)機(jī)器人施加排斥力，而目標(biāo)對(duì)機(jī)器人施加一個(gè)吸引力。這些力合成的力R，決定了接下來機(jī)器人的移動(dòng)方向和速度。
　　目前，存在幾種將勢場法應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)

2、器人導(dǎo)航中的方法。傳統(tǒng)的方法將已知環(huán)境中的目標(biāo)和障礙物都分配以一定的勢。當(dāng)障礙物是未知時(shí)，隨著機(jī)器人的移動(dòng)，勢場必須及時(shí)調(diào)整，并且不斷探測出新的障礙物。在勢場法中，目標(biāo)點(diǎn)具有吸引力，而障礙物具有排斥力，但其實(shí)現(xiàn)具有一定的局限性，因?yàn)閷?duì)于某些障礙物的分布情況，該方法不能保證產(chǎn)生適當(dāng)?shù)暮铣闪?，以避開障礙物。
　　近年來，一些利用可調(diào)引力點(diǎn)，以及逐步插入為在線偵測到的障礙物插入斥力點(diǎn)的方法得到應(yīng)用，已經(jīng)證明這些方法用在未知環(huán)境中用來避開