機器人路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、移動機器人是一個集多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，移動機器人路徑規(guī)劃是機器人研究領域的一個重要組成部分，也成為了研究熱點。 論文以單機器人為研究對象，對路徑規(guī)劃方法進行了較深入地研究與探索，并在實驗室進行了仿真實現(xiàn)。 主要有如下幾個方面：首先，簡要介紹了機器人的發(fā)展歷史和機器人研究熱點。對國內外移動機器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀、研究方法、及關鍵技術等進行了系統(tǒng)的規(guī)納和總結，分析了其各自優(yōu)點和不足之處。并從全局和局部兩方面介紹了幾種傳

2、統(tǒng)的移動機器人路徑規(guī)劃方法，為論文的研究工作奠定了重要的基礎。其次，以單個機器人系統(tǒng)為研究對象，建立了系統(tǒng)工作環(huán)境模型。依據(jù)現(xiàn)有的算法，適當?shù)丶右愿倪M研究，提出了改進型路徑規(guī)劃算法。具體為：單個機器人系統(tǒng)中，在靜態(tài)環(huán)境下，以柵格法進行工作空間環(huán)境建模，用改進遺傳算法(Genetic Algorithm，GA)實現(xiàn)，針對路徑規(guī)劃問題的特點，對算法的各個環(huán)節(jié)進行了細致的分析，包括地圖環(huán)境的建立，染色體的表示和編碼、初始種群的建立、適應度函數(shù)