遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡在深海機器人故障診斷中的應用研究.pdf

1、深海機器人是整個深海作業(yè)系統(tǒng)的關鍵組成部分,而深海機器人故障診斷系統(tǒng)對于保證其海底正常作業(yè)至關重要。深海機器人是一個復雜的大系統(tǒng),傳統(tǒng)的故障診斷方法一般都需要對診斷對象建立精確的數(shù)學模型才可以進行準確的診斷,由于深海機器人難以建立精確的數(shù)學模型,因此采用多種智能診斷技術相結(jié)合的方法,將專家智能診斷系統(tǒng)與人工神經(jīng)網(wǎng)絡和遺傳算法相結(jié)合,對深海機器人進行狀態(tài)監(jiān)測和故障診斷,這對提高深海機器人系統(tǒng)運行的可靠性具有非常重要的意義。
　　

2、深海機器人的系統(tǒng)組成主要包括了液壓系統(tǒng)、集礦系統(tǒng)、行走機構(gòu)等子系統(tǒng)。在分析各模塊故障特點的基礎上,總結(jié)了電機故障、液壓泵故障、車輛打滑、轉(zhuǎn)向故障、前后傾角超限、履帶馬達故障等主要故障。首先對深海機器人系統(tǒng)的框架組成進行了研究和分析,并總結(jié)了故障的特征和性質(zhì);提出了一種可行的故障診斷系統(tǒng)設計思想;然后利用神經(jīng)網(wǎng)絡設計故障診斷系統(tǒng);并根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡存在的不足,結(jié)合遺傳算法來對診斷網(wǎng)絡進行改進,最終設計了基于遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡的深海機器人故障診斷系統(tǒng)