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文檔簡介
1、臨場感技術(shù)是80年代隨著遙控作業(yè)的需要而提出的與交互技術(shù)密切相關(guān)的新概念.力覺臨場感技術(shù)是臨場感技術(shù)的主要形式之一,對遙控作業(yè)的完成有著重要的意義.該文針對國家863計劃"遠(yuǎn)程操作機器人的智能控制技術(shù)及其手控器研究"的研究課題,構(gòu)建了基于計算機網(wǎng)絡(luò)的具有力覺臨場感的主從式遠(yuǎn)程操作機器人實驗平臺,實現(xiàn)了主從端控制軟件的分析和設(shè)計,詳細(xì)討論了遠(yuǎn)程操作機器人系統(tǒng)工作時的各種操作模式,并在作業(yè)平臺上完成了實驗.該文首先概述了臨場感技術(shù)以及虛擬現(xiàn)
2、實技術(shù)在臨場感中的應(yīng)用,并介紹了國內(nèi)外的研究情況.然后對主從式遠(yuǎn)程操作機器人實驗平臺的硬件結(jié)構(gòu)和軟件設(shè)計做了總體的介紹.為了解決異構(gòu)式機器人系統(tǒng)的控制問題,又對從機器人進行了運動學(xué)分析.接著該文對主從機器人系統(tǒng)間網(wǎng)絡(luò)通信的協(xié)議選擇和編程實現(xiàn)做了詳細(xì)的介紹.虛擬現(xiàn)實技術(shù)可以解決時延對系統(tǒng)的影響,因此該文還介紹了從機器人及環(huán)境的幾何學(xué)建模和運動學(xué)建模.最后,提出了主從式遠(yuǎn)程操作機器人系統(tǒng)工作時的各種操作模式,通過實驗實現(xiàn)了從機器人對主機器人
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