腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、本文緊密圍繞機(jī)器人輔助遠(yuǎn)程手術(shù)需求，以自主研制的“MicroHand S”手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)為對(duì)象，對(duì)Internet通訊方式下遠(yuǎn)程微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)開展研究。
　　全文主要工作包括如下內(nèi)容：
　　首先，結(jié)合主從式機(jī)器人系統(tǒng)的工作特點(diǎn)以及遠(yuǎn)程微創(chuàng)手術(shù)操作的實(shí)際需求，充分研究了機(jī)器人串、并聯(lián)結(jié)構(gòu)性能及分析方法、工業(yè)遙操作機(jī)器人控制策略，并分析比較了常用通訊方式優(yōu)缺點(diǎn)，確立了串聯(lián)式主、從操作手構(gòu)型，以及主手通過Intern

2、et在直接控制策略下操縱從手的方案。
　　其次，本文根據(jù)系統(tǒng)原理方案和遠(yuǎn)程手術(shù)需求，對(duì)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有主、從操作手進(jìn)行構(gòu)型分析與選擇，采用D-H法對(duì)所選主、從操作手進(jìn)行了正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解及工作空間分析，并建立了微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)主從映射模型。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了遠(yuǎn)程微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)，并著重分析了主從通訊機(jī)制和圖像反饋系統(tǒng)。
　　在充分研究遠(yuǎn)程控制方法基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于客戶機(jī)/服務(wù)器模式及上、下位機(jī)控制思想的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，并基于