基于DSP智能輪椅控制系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、隨著社會經(jīng)濟發(fā)展水平不斷提高,各種社會保障機制日臻完善,人類生活醫(yī)療水平極大提高,平均壽命也相應有了很大的增長,人類已經(jīng)進入老齡化時代。全球人口老齡化引發(fā)了大量嚴峻問題,比如老年人的看護和醫(yī)療問題。另外,由于種種交通事故、自然災害和各種疾病,每年均有成千上萬的人喪失一種或多種能力(如行走、動手能力等),這同樣給社會和個人帶來極大不便。
　　隨著人類文明程度的提高和思想的轉變,這些行動不便人士越來越希望借助高新技術來提高自己的生活質

2、量和行為自由度。因此,輔助行動不便人士的智能輪椅的研究已經(jīng)成為全球關注的焦點。針對這種全球性問題,本課題研究智能輪椅的控制系統(tǒng),以期實現(xiàn)更加安全合理的控制系統(tǒng)。
　　本文智能輪椅控制系統(tǒng)采用上位機STM32F103VC和下位機TMS320F2812的控制結構模式。上位機 STM32F103VC負責控制手柄信號采集,腕勢控制器信息處理,語音控制,呼吸控制和LCD等人機界面工作;同時,上位機實時監(jiān)測輪椅電池電量并顯示,上位機和下位機之

3、間通過各自帶的CAN總線進行通訊。下位機的任務:負責完成智能輪椅的運動控制,基于 T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)路的多傳感器信息融合算法的處理,利用 TMS320的高速運算控制能力實現(xiàn)系統(tǒng)監(jiān)測和控制的實時性。本課題軟件設計方面主要完成 TMS320F2812電機運動控制代碼的開發(fā)(電機速度PWM控制),濾波算法的設計,模糊神經(jīng)網(wǎng)絡算法,人機界面控制軟件的設計。硬件設計包括系統(tǒng)電源、時鐘、存儲器、LCD、JTAG、RS232,手柄控制電路,腕勢信息采集