基于改進(jìn)差分進(jìn)化的六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究.pdf

1、六自由度并聯(lián)機(jī)器人是一個(gè)多自由度、多輸入多輸出、高度非線性、多參數(shù)強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。目前國內(nèi)外關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人的研究主要集中于機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和控制策略研究等幾個(gè)領(lǐng)域。其中并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究是指分析并聯(lián)機(jī)器人各個(gè)并聯(lián)關(guān)節(jié)和末端操作器之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。并聯(lián)機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解較為容易,一般可以得到解析解,而正向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解較為困難,在給定一組關(guān)節(jié)坐標(biāo)后,往往有多組可能的末端操作器坐標(biāo)與之對(duì)應(yīng),并且難以得到解析表達(dá)式形式的解。因此運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、的正解是研究機(jī)器人控制系統(tǒng)中比較重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。首先,以蘇州博實(shí)機(jī)器人公司的六自由度中型并聯(lián)機(jī)器人RBT-6S02P為研究對(duì)象,介紹了六自由度并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù),工作原理以及控制系統(tǒng)的組成,為進(jìn)一步研究其運(yùn)動(dòng)學(xué)奠定了基礎(chǔ)。其次,根據(jù)六自由度并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)建立了動(dòng)、靜兩個(gè)坐標(biāo)系,得到六自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解,在此基礎(chǔ)上得到了六自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃軌跡。接著,利用六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解相對(duì)容易求解的特點(diǎn),建立由運(yùn)動(dòng)學(xué)反