Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展反映了現(xiàn)代工業(yè)的轉(zhuǎn)型方向，由自動化的設(shè)備代替人工，不僅可以提高效率，還可以克服多種惡劣的工作環(huán)境，以及人工帶來各種不可控因素。而工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生更是反應(yīng)了從專用的自動化設(shè)備向智能化、多功能化的現(xiàn)代自動化裝備發(fā)展的趨勢。Delta工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人中的一種并聯(lián)機(jī)器人，主要可以實(shí)現(xiàn)包裝、分揀、輕量搬運(yùn)等工序，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用在電子、食品、制藥、醫(yī)療等行業(yè)。然而，經(jīng)過實(shí)際的應(yīng)用，以及同行業(yè)的調(diào)查得到的信息是，工業(yè)機(jī)器人目

2、前無法應(yīng)用在高精度要求的場合，如果只是運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度，最好的可以達(dá)到±0.05mm的精度，然而當(dāng)加上了機(jī)器視覺，或者應(yīng)用在離線編程等場合時，機(jī)器人便很難勝任。原因是工業(yè)機(jī)器人存在制造、裝配等導(dǎo)致的實(shí)際參數(shù)與設(shè)計參數(shù)的誤差、以及控制系統(tǒng)的誤差，導(dǎo)致了工業(yè)機(jī)器人的絕對精度往往存在數(shù)毫米，甚至厘米級別的誤差。針對此問題，本文根據(jù)實(shí)際研究中出現(xiàn)的問題，以Delta并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為研究對象，本文提出了一套新的標(biāo)定方法，對其進(jìn)行了運(yùn)動

3、學(xué)標(biāo)定。
　　首先，本文對Delta工業(yè)機(jī)器人的模型進(jìn)行了分析，同時對其機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分拆分析，通過對比得到了其可能存在的實(shí)際誤差項(xiàng)。
　　其次，本文對Delta機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了分析，通過將得到的誤差項(xiàng)加入運(yùn)動學(xué)模型，得到了機(jī)器人末端位置實(shí)際與理論存在的絕對誤差。然后通過線性化將誤差項(xiàng)分離，從而使得可以通過對末端實(shí)際位置的測量與控制系統(tǒng)中相對應(yīng)的末端位置做差，得到實(shí)際末端位置誤差，并利用該實(shí)際誤差項(xiàng)，反算出Delta機(jī)器