基于ARM的智能尋跡小車的設計與實現(xiàn).pdf

1、智能尋跡小車屬于機器人的范疇，它可以適應惡劣的工作環(huán)境，在人類無法生存和進入的環(huán)境下完成探測任務，它集先進的傳感器技術、嵌入式、人工智能、軌跡規(guī)劃和自動控制技術于一體。本文設計了一種高性能、低功耗的智能尋跡小車控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有良好的可擴展性、可實現(xiàn)多功能模塊的添加。
　　論文首先介紹了智能小車的國內外研究現(xiàn)狀，對智能尋跡小車的總體系統(tǒng)進行了研究。構建了基于ARM的智能尋跡小車控制系統(tǒng)的硬件平臺，該硬件平臺包括以下模塊：電源模塊

2、、S3C2440A核心板模塊、主控板模塊、紅外傳感器尋跡模塊、直流電機驅動模塊、無線通信模塊、圖像采集模塊等。該硬件系統(tǒng)可以實現(xiàn)智能小車自主尋跡，實時圖像采集和無線傳輸?shù)墓δ堋?br>　　構建了基于 ARM的智能尋跡小車控制系統(tǒng)的軟件平臺，在 RedHat9.0、ADS、Secure-CRT、H-JTAG軟件開發(fā)環(huán)境下，實現(xiàn)了嵌入式交叉編譯環(huán)境的建立和Linux操作系統(tǒng)的移植；編寫了基于 Linux系統(tǒng)的設備和接口驅動程序，實現(xiàn)了USB

3、攝像頭驅動和USB無線網卡驅動的加載；設計了控制系統(tǒng)主程序、編寫了圖像采集程序群和基于TCP/IP協(xié)議的Socket視頻傳輸程序；設計了基于嵌入式的Web視頻監(jiān)控平臺，該平臺包括嵌入式視頻服務器以及Web服務器，編制了Video For Linux圖像采集程序以及Socket視頻傳輸程序，采用Boa服務器移植；設計了Java Applet人機交互平臺，實現(xiàn)了智能尋跡小車視頻數(shù)據(jù)實時接收與顯示以及小車實時運行軌跡的遠程監(jiān)控。
　　研