基于ARM的智能尋跡小車的設(shè)計與實(shí)現(xiàn).pdf

1、智能尋跡小車屬于機(jī)器人的范疇，它可以適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，在人類無法生存和進(jìn)入的環(huán)境下完成探測任務(wù)，它集先進(jìn)的傳感器技術(shù)、嵌入式、人工智能、軌跡規(guī)劃和自動控制技術(shù)于一體。本文設(shè)計了一種高性能、低功耗的智能尋跡小車控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有良好的可擴(kuò)展性、可實(shí)現(xiàn)多功能模塊的添加。
　　論文首先介紹了智能小車的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，對智能尋跡小車的總體系統(tǒng)進(jìn)行了研究。構(gòu)建了基于ARM的智能尋跡小車控制系統(tǒng)的硬件平臺，該硬件平臺包括以下模塊：電源模塊

2、、S3C2440A核心板模塊、主控板模塊、紅外傳感器尋跡模塊、直流電機(jī)驅(qū)動模塊、無線通信模塊、圖像采集模塊等。該硬件系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)智能小車自主尋跡，實(shí)時圖像采集和無線傳輸?shù)墓δ堋?br>　　構(gòu)建了基于 ARM的智能尋跡小車控制系統(tǒng)的軟件平臺，在 RedHat9.0、ADS、Secure-CRT、H-JTAG軟件開發(fā)環(huán)境下，實(shí)現(xiàn)了嵌入式交叉編譯環(huán)境的建立和Linux操作系統(tǒng)的移植；編寫了基于 Linux系統(tǒng)的設(shè)備和接口驅(qū)動程序，實(shí)現(xiàn)了USB

3、攝像頭驅(qū)動和USB無線網(wǎng)卡驅(qū)動的加載；設(shè)計了控制系統(tǒng)主程序、編寫了圖像采集程序群和基于TCP/IP協(xié)議的Socket視頻傳輸程序；設(shè)計了基于嵌入式的Web視頻監(jiān)控平臺，該平臺包括嵌入式視頻服務(wù)器以及Web服務(wù)器，編制了Video For Linux圖像采集程序以及Socket視頻傳輸程序，采用Boa服務(wù)器移植；設(shè)計了Java Applet人機(jī)交互平臺，實(shí)現(xiàn)了智能尋跡小車視頻數(shù)據(jù)實(shí)時接收與顯示以及小車實(shí)時運(yùn)行軌跡的遠(yuǎn)程監(jiān)控。
　　研