基于ARM的尋跡小車控制器的設計與實現.pdf

1、隨著視覺傳感器、圖像處理技術、高集成度電機技術的進步，為智能尋跡小車的研究提供了技術上的支持。尋跡小車系統是集軟、硬件與一體的自動化技術，它集成了自動控制、圖像處理、計算機、通信等多個學科的技術。智能尋跡小車在危險環(huán)境偵查、搜救等方面占有很大的優(yōu)勢，它也為今后的無人駕駛技術的實現提供了思路。
　　本課題研究的內容如下：
　　第一，詳細的介紹了智能尋跡小車的國內外的研究情況，介紹了國外研究出的尋跡小車以及國內幾所大學研制的尋跡

2、小車，國內在尋跡小車的研究領域與國外還存在一些差距，同時還介紹了研究尋跡小車具有一定現實的意義。
　　第二，針對尋跡小車的幾種設計方案進行了對比，確定最終選用視覺尋跡的方案，并對尋跡小車的硬件進行了選型，最終選取了ST生產的STM32芯片作為尋跡小車主控制器，同時又選取了OV7670攝像頭作為尋跡小車的視覺采集傳感器，LMD12800驅動電機驅動尋跡小車的電機，MG995舵機作為尋跡小車的轉向控制器以及其它器件的選型。
　　

3、第三，根據所選用的控制器、芯片，對尋跡小車的整體硬件進行了設計和實現。對尋跡小車的各個模塊進行了電路設計以及實現。
　　第四，尋跡小車采集到了道路圖像信息進行了圖像預處理的工作，對圖像進行了優(yōu)化和處理，從而識別尋跡小車在運行中的引導線、障礙物、尋跡小車三者之間的位置信息。同時提出了基于專家推理的尋跡小車避障算法，從而確定舵機需要的偏轉的角度以及電機的轉速的設定值。又通過模糊控制算法對舵機的偏轉角度進行精確的控制，以及運用 PID控