基于A(yíng)RM的尋跡小車(chē)控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著視覺(jué)傳感器、圖像處理技術(shù)、高集成度電機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，為智能尋跡小車(chē)的研究提供了技術(shù)上的支持。尋跡小車(chē)系統(tǒng)是集軟、硬件與一體的自動(dòng)化技術(shù)，它集成了自動(dòng)控制、圖像處理、計(jì)算機(jī)、通信等多個(gè)學(xué)科的技術(shù)。智能尋跡小車(chē)在危險(xiǎn)環(huán)境偵查、搜救等方面占有很大的優(yōu)勢(shì)，它也為今后的無(wú)人駕駛技術(shù)的實(shí)現(xiàn)提供了思路。
　　本課題研究的內(nèi)容如下：
　　第一，詳細(xì)的介紹了智能尋跡小車(chē)的國(guó)內(nèi)外的研究情況，介紹了國(guó)外研究出的尋跡小車(chē)以及國(guó)內(nèi)幾所大學(xué)研制的尋跡

2、小車(chē)，國(guó)內(nèi)在尋跡小車(chē)的研究領(lǐng)域與國(guó)外還存在一些差距，同時(shí)還介紹了研究尋跡小車(chē)具有一定現(xiàn)實(shí)的意義。
　　第二，針對(duì)尋跡小車(chē)的幾種設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了對(duì)比，確定最終選用視覺(jué)尋跡的方案，并對(duì)尋跡小車(chē)的硬件進(jìn)行了選型，最終選取了ST生產(chǎn)的STM32芯片作為尋跡小車(chē)主控制器，同時(shí)又選取了OV7670攝像頭作為尋跡小車(chē)的視覺(jué)采集傳感器，LMD12800驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)尋跡小車(chē)的電機(jī)，MG995舵機(jī)作為尋跡小車(chē)的轉(zhuǎn)向控制器以及其它器件的選型。
　　

3、第三，根據(jù)所選用的控制器、芯片，對(duì)尋跡小車(chē)的整體硬件進(jìn)行了設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。對(duì)尋跡小車(chē)的各個(gè)模塊進(jìn)行了電路設(shè)計(jì)以及實(shí)現(xiàn)。
　　第四，尋跡小車(chē)采集到了道路圖像信息進(jìn)行了圖像預(yù)處理的工作，對(duì)圖像進(jìn)行了優(yōu)化和處理，從而識(shí)別尋跡小車(chē)在運(yùn)行中的引導(dǎo)線(xiàn)、障礙物、尋跡小車(chē)三者之間的位置信息。同時(shí)提出了基于專(zhuān)家推理的尋跡小車(chē)避障算法，從而確定舵機(jī)需要的偏轉(zhuǎn)的角度以及電機(jī)的轉(zhuǎn)速的設(shè)定值。又通過(guò)模糊控制算法對(duì)舵機(jī)的偏轉(zhuǎn)角度進(jìn)行精確的控制，以及運(yùn)用 PID控