重載搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)-載荷性能測(cè)試與評(píng)估.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)日益廣泛應(yīng)用汽車(chē)裝配制造，冶金，搬運(yùn)等行業(yè)。但是我國(guó)國(guó)內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)份額的百分之八十被機(jī)器人四大廠(chǎng)商庫(kù)卡、ABB、發(fā)那科以及安川所占據(jù)。隨著機(jī)器人四大家族對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的迅速搶占，工業(yè)機(jī)器人的國(guó)產(chǎn)化已經(jīng)是大勢(shì)所趨。提高國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的性能盡可能的占據(jù)市場(chǎng)份額刻不容緩，對(duì)國(guó)產(chǎn)化機(jī)器人的負(fù)載能力和運(yùn)動(dòng)載荷性能的評(píng)估對(duì)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的性能提高起到很重要的作用。
　　機(jī)器人的性能評(píng)估方法主要由基于激光干涉儀系統(tǒng)球坐標(biāo)系測(cè)試系統(tǒng)組成。然而球

2、坐標(biāo)系的測(cè)量誤差隨著距離的增加而線(xiàn)性增加?；诖它c(diǎn)，本文提出一種基于激光干涉儀的笛卡爾坐標(biāo)系下的機(jī)器人高精度激光跟蹤測(cè)量系統(tǒng)，用來(lái)滿(mǎn)足工業(yè)機(jī)器人的空間動(dòng)態(tài)非接觸的高精度測(cè)量需求。通過(guò)測(cè)試系統(tǒng)針對(duì)機(jī)器人的絕對(duì)定位精度，重復(fù)定位精度和軌跡運(yùn)動(dòng)精度等機(jī)器人精度指標(biāo)的測(cè)試，為評(píng)估和提高機(jī)器人的性能提供設(shè)備支撐和數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，對(duì)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人性能的提高有很高的研究意義。
　　本文首先對(duì)機(jī)器人的測(cè)試現(xiàn)狀進(jìn)行分析闡述，提出本測(cè)試系統(tǒng)測(cè)試方法。進(jìn)而對(duì)激光

3、跟蹤測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)行了介紹，闡明了機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)的元件選型組成和系統(tǒng)精度標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，確定了本測(cè)試系統(tǒng)自身的精度性能評(píng)估。第三部分主要針對(duì)機(jī)器人的性能測(cè)試進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試，并針對(duì)國(guó)內(nèi)兩家不同公司生產(chǎn)制造的不同型號(hào)的機(jī)器人的精度指標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理分析得到精度測(cè)試結(jié)果，得出其精度值是否滿(mǎn)足機(jī)器人最初的設(shè)計(jì)精度值完成對(duì)其可靠性的評(píng)估意見(jiàn)。第四部分針對(duì)重載機(jī)器人的柔性，對(duì)測(cè)試機(jī)器人中的某種機(jī)器人進(jìn)行了柔性建模，對(duì)重載搬運(yùn)機(jī)器人的柔性變形進(jìn)行了初步的探討。最后