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1、機(jī)器人技術(shù)代表了機(jī)電一體化的最高成就，是二十世紀(jì)人類最偉大的成果之一。機(jī)器人中的兩足步行機(jī)器人也已經(jīng)有了近十年的歷史，由于它獨(dú)特的適應(yīng)性和擬人性，成為了機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要發(fā)展方向。本文首先設(shè)計(jì)了兩足步行機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，并選擇舵機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源。然后，基于廣義坐標(biāo)對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，該方法運(yùn)算簡(jiǎn)便、直觀易懂。論文重點(diǎn)討論了動(dòng)態(tài)步行的算法設(shè)計(jì)，詳細(xì)分析了基于零力矩點(diǎn)的仿人機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。結(jié)合機(jī)器人的幾何約束和運(yùn)動(dòng)約束，推
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