康復(fù)減重支撐系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、減重支撐系統(tǒng)是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種新的康復(fù)機(jī)器人，用于康復(fù)運(yùn)動(dòng)神經(jīng)。它在恢復(fù)步行能力、糾正步態(tài)、改善平衡、減輕肌肉痙攣及減少心肺負(fù)荷等方面較傳統(tǒng)治療均有很大優(yōu)勢(shì)，它已發(fā)展至現(xiàn)今的氣壓型減重系統(tǒng)。
　　氣動(dòng)系統(tǒng)由于價(jià)格低廉、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、無(wú)污染等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。氣動(dòng)比例技術(shù)的出現(xiàn)，使氣動(dòng)系統(tǒng)從邏輯控制領(lǐng)域擴(kuò)展到比例/伺服控制領(lǐng)域。但是由于氣動(dòng)系統(tǒng)固有的非線性、剛度小、阻尼比小以及固有頻率低等缺點(diǎn)，使得氣

2、動(dòng)比例技術(shù)進(jìn)展緩慢，其控制精度和工作性能難以達(dá)到理想的效果，從而限制了氣動(dòng)系統(tǒng)在工業(yè)領(lǐng)域中的推廣及應(yīng)用。
　　本文對(duì)由比例方向閥和單活塞桿氣缸組成的氣動(dòng)控制系統(tǒng)特性進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上，通過(guò)對(duì)控制策略的理論研究和仿真分析，實(shí)現(xiàn)了氣動(dòng)系統(tǒng)的控制。本文具體做了以下幾個(gè)方面的研究工作:
　　(1)簡(jiǎn)述減重支撐系統(tǒng)現(xiàn)狀、介紹其工作原理并分析其優(yōu)缺點(diǎn)。
　　(2)提出設(shè)計(jì)方案并簡(jiǎn)述工作原理。
　　(3)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并