基于DSP多軸運(yùn)動(dòng)控制器在異型油罐焊接機(jī)器人中的應(yīng)用.pdf

1、目前我國的原油和成品油需求量越來越大，而以前的儲(chǔ)油罐已經(jīng)不適應(yīng)時(shí)代發(fā)展的要求，所以油罐正向大型化的方向發(fā)展，其中油罐體形狀也多種多樣，目前常見的油罐體可分圓柱形、方箱形和球形等。在油罐體焊接過程中，人工焊接的勞動(dòng)強(qiáng)度特別大，危險(xiǎn)性也很高，所以可代替人工作業(yè)的焊接機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用。
　　 在應(yīng)用過程中，機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)是其控制系統(tǒng)，以往采用的機(jī)器人控制系統(tǒng)較為封閉，限制了機(jī)器人的使用范圍和運(yùn)動(dòng)空間，不利于系統(tǒng)的深入開發(fā)和研究

2、，將控制系統(tǒng)變得更為開放、便捷成為機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)展的方向。因此，本課題的研究目的就是將運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用到油罐端蓋焊接機(jī)器人中，通過多軸聯(lián)動(dòng)的方式控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)完成面向多種類型油罐體的端蓋焊接，充分利用運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)時(shí)性強(qiáng)、精度高、穩(wěn)定性好的特點(diǎn)。
　　 首先，介紹了運(yùn)動(dòng)控制器在現(xiàn)階段國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r，了解運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用范圍。同時(shí)，闡述了應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中的焊接機(jī)器人概況，提出了將運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用于不同類型油罐體的端蓋焊接中。

3、>　　 其次，針對(duì)異型油罐焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)目的，采用“PC+運(yùn)動(dòng)控制器”的解決方案。確定該控制系統(tǒng)的總體方案，闡述了系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)原則。設(shè)計(jì)了該系統(tǒng)的硬件部分，分析了選用運(yùn)動(dòng)控制器F28335的原因。該系統(tǒng)運(yùn)用硬件控制實(shí)現(xiàn)三軸同步運(yùn)動(dòng)控制，采用“脈沖+方向”的方式來控制伺服電機(jī)。
　　 然后，依據(jù)硬件所要實(shí)現(xiàn)的功能，對(duì)該機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，首先設(shè)計(jì)基于F28335的控制系統(tǒng)的主程序。