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文檔簡介
1、工業(yè)4.0和中國制造2025計(jì)劃的推進(jìn),標(biāo)志著國際和國內(nèi)正進(jìn)行新一輪制造業(yè)技術(shù)升級。隨著社會發(fā)展,出現(xiàn)了老齡化和用工成本提高,工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到大面積使用,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)成為一個(gè)國家科技水平重要標(biāo)準(zhǔn)之一。六軸工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于工業(yè)焊接中,本文所設(shè)計(jì)的機(jī)器人上位機(jī)控制器是以三星Exynos4412芯片為硬件核心,軟件系統(tǒng)搭載嵌入式操作系統(tǒng)。論文主要內(nèi)容包括如下幾點(diǎn):
首先,介紹了本課題研究背景和意義,以川崎FS30L六
2、自由度機(jī)器人為例,采用D-H建模方法,對其進(jìn)行正逆運(yùn)動學(xué)分析。
其次,采用三星Exynos4412微處理器芯片,設(shè)計(jì)了最小ARM硬件電路板。硬件模塊主要包括:外部存儲器模塊、電源復(fù)位模塊、通信模塊、人機(jī)交互模塊等。
再次,搭建了Ubuntu編譯系統(tǒng),根據(jù)需要開發(fā)了LCD驅(qū)動、觸摸屏驅(qū)動、I2C驅(qū)動等驅(qū)動程序。
最后,采用QT開發(fā)機(jī)器人上位機(jī)控制器,并將其移植到上位機(jī)Exynos4412電路板,為便于控制機(jī)器
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