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文檔簡介
1、工業(yè)4.0和中國制造2025計劃的推進，標(biāo)志著國際和國內(nèi)正進行新一輪制造業(yè)技術(shù)升級。隨著社會發(fā)展，出現(xiàn)了老齡化和用工成本提高，工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到大面積使用，機器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)成為一個國家科技水平重要標(biāo)準(zhǔn)之一。六軸工業(yè)機器人主要應(yīng)用于工業(yè)焊接中，本文所設(shè)計的機器人上位機控制器是以三星Exynos4412芯片為硬件核心，軟件系統(tǒng)搭載嵌入式操作系統(tǒng)。論文主要內(nèi)容包括如下幾點：
首先，介紹了本課題研究背景和意義，以川崎FS30L六
2、自由度機器人為例，采用D-H建模方法，對其進行正逆運動學(xué)分析。
其次，采用三星Exynos4412微處理器芯片，設(shè)計了最小ARM硬件電路板。硬件模塊主要包括：外部存儲器模塊、電源復(fù)位模塊、通信模塊、人機交互模塊等。
再次，搭建了Ubuntu編譯系統(tǒng)，根據(jù)需要開發(fā)了LCD驅(qū)動、觸摸屏驅(qū)動、I2C驅(qū)動等驅(qū)動程序。
最后，采用QT開發(fā)機器人上位機控制器，并將其移植到上位機Exynos4412電路板，為便于控制機器
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