經(jīng)濟(jì)型模塊化磁導(dǎo)引AGV驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì)及開發(fā).pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV)系統(tǒng)經(jīng)過多年的研究與發(fā)展，其關(guān)鍵技術(shù)已經(jīng)有了較大的突破。但是，其主要應(yīng)用領(lǐng)域仍然僅限于汽車、煙草等高利潤(rùn)行業(yè)，關(guān)鍵問題在于AGV系統(tǒng)的成本較高、投資大、開發(fā)周期過長(zhǎng)等。隨著我國(guó)勞動(dòng)力成本的不斷上漲，盡管我國(guó)多行業(yè)對(duì)AGV系統(tǒng)有著很大的需求，然而迅速將AGV系統(tǒng)引入到生產(chǎn)實(shí)際還有一定難度。
　　為了推動(dòng)AGV系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)各個(gè)行業(yè)的應(yīng)用，本文設(shè)計(jì)開發(fā)了一種經(jīng)濟(jì)型模塊化AGV驅(qū)動(dòng)單元。該驅(qū)動(dòng)單元將AGV的導(dǎo)引和驅(qū)動(dòng)系

2、統(tǒng)模塊化，可實(shí)現(xiàn)AGV核心部件的批量化生產(chǎn)，有效降低AGV系統(tǒng)的技術(shù)難度和開發(fā)時(shí)間，工程開發(fā)時(shí)只需要關(guān)注各個(gè)行業(yè)的不同特點(diǎn)，迅速將AGV系統(tǒng)應(yīng)用到各自的生產(chǎn)實(shí)際中。本文開發(fā)時(shí)為模塊化磁導(dǎo)引AGV設(shè)計(jì)了一種同時(shí)具有導(dǎo)引、驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向與緩沖功能的驅(qū)動(dòng)單元。研究了該模塊化磁導(dǎo)引AGV的模糊控制技術(shù)，開發(fā)了基于ARM7的AGV嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器。利用該驅(qū)動(dòng)單元及其嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器成功研制了一臺(tái)裝配型模塊化磁導(dǎo)引AGV，通過大量實(shí)驗(yàn)表明，本文研發(fā)的模