磁致伸縮多自由度精密平臺的驅(qū)動及振動控制研究.pdf

1、在精密加工、航天工程等高精度領(lǐng)域，如何實現(xiàn)超精密的驅(qū)動定位或?qū)Ω呔葍x器設(shè)備的微振動隔振是一個重要的研究課題。為了實現(xiàn)高精密的定位驅(qū)動和微振動的主動隔振，論文基于單自由度驅(qū)動器，針對PID反饋控制、自適應(yīng)控制等多種控制算法進行了仿真以及實驗驗證?；趶V義預(yù)測自適應(yīng)控制方法提出動態(tài)前饋補償?shù)淖赃m應(yīng)預(yù)測控制的一種方法，并進行了相關(guān)的實驗驗證。最終，基于單自由度驅(qū)動器的精密控制研究成果及MIMO系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制技術(shù)，實現(xiàn)了磁致伸縮多自由度

2、精密平臺驅(qū)動定位及振動主動控制，創(chuàng)新地提出多自由度平臺動態(tài)前饋補償?shù)慕怦铗?qū)動控制，并進行了相關(guān)的實驗驗證。
　　本文的主要工作如下：
　　（1）基于單自由度磁致伸縮驅(qū)動器，論文討論研究前饋補償?shù)腜ID反饋控制、最小方差自校正控制、廣義間接最小方差自校正控制以及廣義預(yù)測自適應(yīng)控制等多種控制算法對于驅(qū)動器精密定位的有效性，并進行了相應(yīng)的仿真及實驗驗證?；陬A(yù)測自適應(yīng)控制算法提出了動態(tài)前饋補償?shù)膹V義預(yù)測自適應(yīng)控制方法，經(jīng)仿真和實驗

3、結(jié)果表明，該算法可以有效的實現(xiàn)磁致伸縮驅(qū)動器的精密驅(qū)動，并將其應(yīng)用于單自由度磁致伸縮驅(qū)動器的振動主動控制實現(xiàn)。
　?。?）基于 ARM嵌入式系統(tǒng)，論文建立了一套磁致伸縮驅(qū)動器控制系統(tǒng)，并進行了開環(huán)和閉環(huán)控制實驗驗證。實驗結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)可以有效的提高控制運算速度，進而實現(xiàn)磁致伸縮驅(qū)動器的中頻驅(qū)動控制。
　?。?）基于哈密頓方程完成了磁致伸縮多自由度精密平臺的動力學(xué)建模，進行了相應(yīng)的仿真，并基于ADAMS完成了平臺的輸入輸