面向小曲率曲面的噴涂機(jī)器人噴涂軌跡規(guī)劃.pdf

1、本文對(duì)噴涂機(jī)器人噴涂軌跡規(guī)劃方面展開了研究，主要從工件表面CAD模型的自動(dòng)獲取，平面、圓柱表面以及小曲率曲面漆膜厚度分布模型的建立，噴涂軌跡規(guī)劃與優(yōu)化算法三方面進(jìn)行了研究。采集平板實(shí)驗(yàn)噴涂數(shù)據(jù)擬合噴涂區(qū)域截面輪廓，建立平面漆膜厚度分布模型，并給出了平面噴涂軌跡規(guī)劃及優(yōu)化算法；分析影響涂層厚度因素，建立以涂層均勻性為優(yōu)化目標(biāo)的適應(yīng)度函數(shù)，采用MATLAB對(duì)適應(yīng)度函數(shù)進(jìn)行計(jì)算求解，驗(yàn)證了平面漆膜厚度分布模型和軌跡規(guī)劃及優(yōu)化算法。采用投影法修

2、正平面漆膜厚度分布模型，在修改后的模型基礎(chǔ)上建立圓柱表面和小曲率曲面的漆膜厚度分布模型；結(jié)合切片算法與修正后的漆膜厚度分布模型對(duì)工件表面進(jìn)行噴涂軌跡規(guī)劃及優(yōu)化的研究。在對(duì)點(diǎn)云切片算法的研究中，提出了基于PCA法向優(yōu)化的降噪方法對(duì)點(diǎn)云模型降噪，并采用誤差向量幅度的平均方差識(shí)別點(diǎn)云特征；引入了冒泡算法對(duì)切片輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行排序處理，在軌跡規(guī)劃研究中將噴涂行程間距作為切片厚度，不僅提高了切片算法的精度，而且提高了點(diǎn)云切片與噴涂軌跡規(guī)劃的效率。以汽