汽車起重機虛擬吊裝環(huán)境下的路徑規(guī)劃算法.pdf

1、機械裝備制造業(yè)是國民經(jīng)濟發(fā)展的一個重要基礎(chǔ)，汽車起重機行業(yè)作為裝備制造業(yè)重要的組成部分之一，為城市快速建設(shè)提供了良好的保證。汽車起重機吊裝過程是非常復(fù)雜的過程，吊裝方案的制定十分困難，方案制定的好壞，直接影響到吊裝的安全性以及成本消耗。
　　 本文以提高吊裝方案制定的效率、提高安全性能、減少成本消耗為目的，在虛擬現(xiàn)實技術(shù)下，研究基于多目標的吊裝路徑規(guī)劃算法，主要工作概述如下:
　　 首先以汽車起重機吊裝基本操作起升、回轉(zhuǎn)

2、、變幅為基礎(chǔ)，通過分析吊裝路徑的影響因素，建立虛擬吊裝環(huán)境。然后在此環(huán)境下，使用線性八叉樹對虛擬吊裝環(huán)境進行場景信息劃分，建立路徑搜索的環(huán)境模型。根據(jù)起重機站位、工況、負載率綜合確定搜索的節(jié)點范圍，并采用M碼編碼方式對線性八叉樹葉節(jié)點進行編碼，從而確定鄰域節(jié)點的尋找算法和吊裝起點、終點節(jié)點查找算法。
　　 接著，針對起重機吊裝的特點，提出基于A*算法的多目標吊裝路徑優(yōu)化算法，在A*算法的代價函數(shù)設(shè)計中，既包括吊裝路徑的安全性還包