多臺履帶起重機協(xié)同吊裝的動作規(guī)劃研究.pdf

1、我國經濟的騰飛帶來了基礎建設行業(yè)的發(fā)展，海洋工程、電力建設、市政建設等行業(yè)催生了巨大的吊裝需求，使得吊裝朝著模塊化、大型化發(fā)展，因此為了滿足具體要求，多臺起重機協(xié)同吊裝成為了不可或缺的發(fā)展趨勢。因為多機吊裝事故的危害性，保證吊裝安全是最重要的問題，因此詳細、安全的吊裝方案的設計是必不可少的。目前，傳統(tǒng)吊裝方案制定中存在安全分析不足、計算極其復雜等問題，比較依賴工程師的實際經驗，同時現(xiàn)在對于多臺起重機吊裝的研究比較少，因此對于多臺起重機吊

2、裝的動作規(guī)劃展開研究，得到相應數(shù)學模型，可以提高吊裝方案設計的安全性和效率，具有重要的意義。
　　本文首先針對履帶起重機的結構進行分析，得到單臺起重機的機構模型。再從單、雙機吊裝系統(tǒng)的機構模型進行擴展得到多臺起重機吊裝系統(tǒng)的機構模型，從模型中分析其多耦合封閉鏈結構、下車行走非完整性約束等吊裝特性，并對模型進行簡化處理。
　　其次，在此基礎上給出多機吊裝系統(tǒng)動作規(guī)劃的數(shù)學模型定義，首先針對多耦合封閉鏈約束問題，采用RLG策略，

3、采用以被吊物及下車位姿為主動變量的建模方法，并給出相應的被動變量求解方程，然后對于起重機行走為非完整性約束的特點給出下車模型，并得到狀態(tài)轉移方程及動作輸入合集，最后對于動作規(guī)劃模型給出符合吊裝要求的約束條件等，得到較為完整的動作規(guī)劃數(shù)學模型。
　　接下來，針對多機吊裝中吊裝力求解為超靜定求解這一問題，通過分析，在形變基礎上，給出基于鋼絲繩為柔性體、被吊物及其余起重機結構為剛體的吊裝力求解方法，并用ANSYS進行分析，驗證其正確性和